No es trivial poner un simple interruptor para encender y apagar una batería LIPO de un drone.

Mas sobre la construcción en la etiqueta “copter”.

El TriWiiCopter es un tricopter que usa giroscopios para Nintendo Wii consola y / o acelerómetros. Consideramos que estos sensores en las extensiones del Wiimote de Nintendo. Este tricopter fue una oportunidad para desarrollar mi propio software en una plataforma Arduino. La estabilidad alcanzada es excelente para el FPV y permite todo tipo de acrobacias.
El software también puede ser utilizado para controlar un cuadricóptero o un hexacopter.

El tricopter mencionado en este artículo es principalmente un proyecto de la electrónica y la programación. La estructura de mi primer tricopter fue reutilizado y reforzado con carbono / kevlar fibra. Algunos LEDs también fueron agregados para una mejor visibilidad de vuelo.

Wii Motion Plus
Un controlador de Wii se compone de tres acelerómetros para determinar una posición angular, y medir las aceleraciones laterales.
Es suficiente para la mayoría de los juegos, pero un acelerómetro no es muy preciso para medir las pequeñas variaciones. Para los juegos más exigentes, Nintendo desarrolló el Wii Motion Plus (WMP) de extensión que utiliza tres giróscopos y los tapones en el extremo del dispositivo de juego. Estos tres giroscopios, junto con tres acelerómetros se puede determinar con mayor precisión la actitud del controlador.

Hay amplia información sobre todas las extensiones aquí:

http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers

El TriWiiCopter es un tricopter que usa giroscopios para Nintendo Wii consola y / o acelerómetros. Consideramos que estos sensores en las extensiones del Wiimote de Nintendo. Esta En un multicopter, el uso de los acelerómetros es una ventaja pero no es necesario si no quieren respetar escrupulosamente su posición angular en el espacio.

La medición de la velocidad angular es suficiente para asegurar una buena estabilidad.

La extensión del Wii Motion Plus tiene numerosas ventajas en comparación con otros sensores giroscopios:

1) su coste
Invensense es un fabricante de componentes electrónicos, en particular los giroscopios.

Normalmente, estos componentes se distribuyen de forma independiente y son relativamente caros.

Ejemplo de Sparkfun:

http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85

Invensense fabrica (al menos 1 de 2) giroscopios de la Wii Motion Plus: IDG600 o IDG650. Parecen haber sido diseñado específicamente con un precio al por mayor, probablemente muy baja.

Nos beneficiamos directamente de esta situación en el costo de la ampliación, sobre todo porque hay muchas copias chinas que se pueden encontrar por $ 10 o $ 15

2) sus dimensiones
El Wii Motion Plus extensión se compone de dos pares de giroscopios eje 2-, (sólo un eje que se utiliza en una gysroscope). Finalmente, una vez que el PCB se extrae de la caja entera en polvo, hay un conjunto de giroscopios 3-eje en un espacio pequeño. Más importante aún, están montados sobre una superficie plana, sin más PCB. Las copias no son todos idénticos, pero las dimensiones son las mismas.

3) el integrado ADC
Cuando queremos interpretar el valor de los sensores, se utiliza una entrada analógica y luego convertirlo en un útil formato digital por un programa. Wii Motion Plus incluye la extensión de 14 bits convertidor analógico-digital.

4) su protocolo de comunicación
Esta extensión se comunica con el controlador en un bus I2C en modo rápido a 400kbit / s. Es interesante porque este autobús junto a la ADC integrado permite realizar la conversión que no se abordará más adelante por el microcontrolador.

Además, este bus utiliza sólo 2 cables de datos.

4) su rendimiento
A ese precio, los resultados no son los mejores entre el giroscopio moderna existente. Ruido (señales espurias en la ausencia de movimiento) es importante, pero podemos encontrar 3 sensores MEMS que superan los giroscopios piezoeléctricos que todavía se encuentran en muchos giroscopios RC.

Correctamente filtrada, la señal es bastante exacto.

Para su información, el debe tener giroscopio parece ser el ADXRS610, y en ese precio que tiene un solo eje:

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9058

Nunchuk

El Nunchuk (NK) es una extensión de un WiiMote que se está compuesto de tres acelerómetros para determinar una posición angular, y medir las aceleraciones transversales.

En una multicopter, el uso de acelerómetros permite conocer con precisión la posición angular del modelo.

Con algunos matemático utilizado para asociar sensores giroscópicos (DCM o Kalman desea), es posible determinar con gran rapidez una PITCH y un ángulo de balanceo.

Esta función se utiliza para tener un modo automático que mantiene estable el modelo en posición horizontal.

Al igual que el Wii Motion Plus, el Nunchuk también tiene numerosas ventajas:

1) su coste
Es incluso más barato que un Wii Motion Plus de extensión. Podemos encontrar la extensión de NK por alrededor de $ 10 en eBay.

2) sus dimensiones
El tamaño del PCB de un Nunchuk es un poco más importante que el Wii Motion Plus uno. Pero el componente todavía están montadas es una posición plana.

En algunas versiones, también es posible cortar el circuito de botón (no utilizado para este proyecto)

4) su modo de derivación de I2C
Cuando un Wii Motion Plus ya está conectado a un Wiimote, el Nunchuk se puede conectar directamente a la Wii Motion Plus en un «modo de medio de derivación».

También se comunica con WMP a través de un bus I2C.

En este modo, el Wii Motion Plus se encarga de la comunicación y los valores de alimentación del sensor (de giroscopios y acelerómetros de) de un modo entrelazado alternativo.

Uno de los beneficios: el Arduino tiene que manejar sólo una extensión, el Wii Motion Plus.

Arduino Pro Mini
Arduino Pro Mini tarjeta es una versión muy reducida del conocido clásico de Arduino Duemilanove. Sin embargo, todas las posibilidades siguen siendo los mismos. En la actualidad integra un 328p Atmel y existe en varias versiones y 3.3V/5V 8MHz/16MHz. Yo elegí la versión más cómodo y eficaz: 5V / 16MHz

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218

No hay nada más de la conexión USB para la inyección de un programa, pero siempre es posible programar con un pequeño adaptador de serie USB se vende por separado.

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115

Este tablero es el corazón de la multicopter. Usa el software de e interactúa con todo: RC, CES, los sensores.

Tenga en cuenta que es también es posible utilizar otras tarjetas Arduino si incluyen un Atmel 328p corriendo a 16MHz: Arduino Nano, favor de Arduino, Arduino Duemilanove.

La mayoría de los clones Arduino también debería funcionar.

Arduino Pro Mini + Wii Motion Plus
Dimensiones del Wii Motion Plus son muy similares a un Arduino Pro Mini tarjeta.

Esto es útil para el diseño de una tarjeta pequeña y homogénea.

Los 2 PCB simplemente se conectan por cuatro cables.

Wii Motion Plus de extensión es alimentado por el 5V regulado de la Arduino Pro Mini.

Pin digital 12 de la Arduino está conectado a VCC Wii Motion Plus.

Este PIN se conmutó inmediatamente después de la secuencia de arranque de Arduino con el fin de la inicialización fiabilize WMP y con el fin de reiniciar rápidamente el WMP en el caso de un estado de bloqueo.

(Esta opción de la energía es obligatoria para algunos WMP que entran a veces en un estado de bloqueo. Todavía es inexplicable por el momento.)

Las entradas analógicas A4 y A5 se conecta a través del bus I2C SDA y SCL pines.

(La foto describe la vieja manera de poder de WMP a través de VCC y no el PIN 12)

Arduino Pro Mini + Wii Motion Plus + Nunchuk
Tenga en cuenta que no es obligatorio el uso de un Nunchuk para operar en el Multicopter descrito en este artículo.

Es obligatorio sólo si usted quiere tener una función autonivelante.

El software reconoce automáticamente la presencia de un nunchuk conectado.

Sólo 4 cables que se conecta entre el WMP y el NK.

La orientación relativa de la PCB 2 debe ser respetada.

El WMP está conectado a la Arduino exactamente como se describe anteriormente.

Conexión de los elementos
El software es ahora capaz de manejar también + quad y quadX.

La configuración que se acaba de definir, por cambiar una línea en el dibujo Arduino (véase la fuente y el código de la parte)

Tricopter de configuración

Cuadricóptero + de configuración

QuadricopterX de configuración

Y6 de configuración

HEX6 de configuración

Puro estabilizado el sistema cardán

La orientación de la tarjeta debe ser respetada (flecha azul)

Para construir una multicopter de gran alcance, que es mejor para alimentar a los controladores en una configuración de la prestación estrella de la batería con los cables de la misma sección y la longitud del mismo. De lo contrario, no podría ser alimentada de manera uniforme, sobre todo en caso de alto amperaje.

Un simple 4-canal receptor (sin mezcla) puede ser utilizado para un multicopter giróscopo de sólo. El código es lo suficientemente robusta como para soportar todas las marcas.

Esquema de conexión

(Gracias a Berkeley)

más información en el blog de Berkeley aquí: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

Los parámetros configurables de vuelo
Una vez descargado en la placa Arduino, el software de definir los ajustes por defecto durante el arranque inicial.

Estos ajustes son apropiados para una configuración similar a la mía (motores o hélices o CES / peso)

Sin embargo, otra configuración probablemente se requieren otros parámetros a ser óptimo.

Por ejemplo, si desea utilizar un tricopter más grande para FPV.

El multicopter utiliza un bucle cerrado controlado para asegurar su estabilidad y maniobrabilidad.

Como la mayoría de multirotors, es un Proporcional-Integral-Derivativo (PID) del regulador.

Este controlador se traduce en líneas de código de software en el Arduino y trata de corregir el error calculado entre una medición en la salida del controlador (medido por los giroscopios) y un punto de ajuste de entrada (posición de la barra), utilizando las medidas apropiadas para ajustar la salida del proceso (comando para motores).

PID consta de tres parámetros diferentes: el término proporcional, el término integral y la derivada a largo plazo. La variación de cada uno de estos parámetros altera la efectividad de la estabilización.

Aplicado a una multirotor, los coeficientes de estos parámetros puede ser traducido por su comportamiento:

• Coeficiente proporcional: solo, puede lograr la estabilización. Este coeficiente determina la importancia de la acción en los motores en relación con los valores medidos por los giróscopos. Cuanto mayor sea el coeficiente, mayor es la tricopter parece más «rígida» frente angular desviación. Si es demasiado baja, el multicopter aparecerá suave y será más difícil mantener constante. Uno puede «sentir» esta opción mediante el control del tricopter y tratar de cambiar su orientación: cuanto mayor es el parámetro, mayor será la oposición es importante. En la práctica, este parámetro se debe establecer solo y aumentó hasta el límite para la obtención de pequeñas oscilaciones. Si es demasiado alta, el sistema se vuelve inestable mediante la amplificación de las oscilaciones.
• coeficiente integral: este coeficiente puede aumentar la precisión de la posición angular. En la práctica, cuando el tricopter se altera y sus cambios de ángulo, el término integral se acuerda la interrupción y aplicar una corrección a los motores para conseguir el ángulo correcto. Podemos ver este término como un factor de retención partida. Normalmente, si usted toma un puñado de la multicopter y tratar de forzar a una posición, los motores continuará por algún tiempo para contrarrestar la acción. Sin este término, la oposición no dura para siempre. De esta manera, la posición angular puede ser constante y precisa incluso con viento irregular, o durante el efecto de suelo. Sin embargo, el aumento de esta relación a menudo implica una disminución de la velocidad de reacción y una disminución del coeficiente proporcional como consecuencia. En comparación con el algoritmo de control PID convencional, decidió cancelar este término en la presencia de fuertes variaciones angulares. Esta estrategia permite un comportamiento más seguro en caso de temblor de bucle o dura.
• Coeficiente de derivada: este coeficiente permite al tricopter para alcanzar más rápidamente la actitud requerida. En la práctica se amplificará la velocidad de reacción del sistema, y en ciertos casos un aumento del término proporcional. Por contra, estos parámetros provoca más ruido.
De forma predeterminada, en la primera puesta en marcha, el tricopter se inicializa con valores de los coeficientes que deben estar bastante bien:

P: 4

I: 0,035

D: -15

El multicopter utiliza tres lazo PID con sus propios coeeficients PID.

Hay 2 maneras de modificar los valores:

• El uso de una combinación específica de los movimientos de palo permite una reconfiguración secuencial de estos parámetros con la ayuda de una pequeña pantalla LCD. Con este método, es posible reconfigurar rápidamente los ajustes en el campo, sin tener que apagar el tricopter.To ver los valores modificados, una pequeña pantalla LCD puede ser connected.http :/ / www.sparkfun.com / Comercio / product_info.php? products_id = 9394The LCD no es necesario cuando se sabe (y memorizar) exactamente lo que está haciendo (sólo usuarios avanzados)

• Con una interfaz gráfica de usuario que se ejecuta en un ordenador y una conexión USB convencional entre el multicopter y el ordenador.
operar el multicopter
Las siguientes explicaciones son independientes de la modalidad utilizada. Por lo tanto, es relevante tanto para los modos 1 y 2, los más comunes.

A partir de la multicopter

La puesta en marcha del motor se realiza por la inclinación del palo derecho de desvío al mismo tiempo tener el mando del acelerador en la posición mínima.

Por razones de seguridad, la palanca del acelerador debe estar al mínimo.

Ahora los motores giran a una velocidad de ralentí y el tricopter está listo para el vuelo.

No es necesario que el multicopter que se coloca plana, el ángulo no importa.

Motor apagado

Parada del motor se realiza por la inclinación del palo de guiñada a la izquierda al tiempo que la palanca del acelerador en la posición mínima.

Los giroscopios y los acelerómetros de calibración

Para calibrar el neutro de los sensores, se debe inclinar el palo de guiñada a la izquierda, incline la palanca de lanzamiento hacia atrás mientras tenga el mando del acelerador en la posición mínima.

El multicopter no se debe mover durante esta etapa. Sin embargo, su inclinación no tiene ninguna influencia si usted tiene sólo un WMP (sin ACC)

Si usted tiene un Nunchuk (CAC), la inclinación multicopter debe ser lo más horizontal posible durante esta etapa. Este paso se debe realizar al menos una vez, según la calibración se almacena en la EEPROM.

Inicie el modo de configuración de LCD

Incline el derecho de palo de guiñada + inclinar la cancha hacia adelante palo.

Esto inicializa la pantalla LCD si está presente, el LED parpadea y el parámetro P está listo para ser configurado.

El parámetro de selección

En el modo de configuración, inclina la palanca de lanzamiento hacia atrás.

El parámetro seleccionado luego cambió de forma secuencial y el número de parpadeo del LED indica el parámetro que se señaló.

1 parpadeo = parámetro P

2 parpadeos = parámetro I

3 parpadeos = parámetros D

La elección del parámetro se indica en la pantalla LCD por un carácter resaltado.

Cambie el valor de un parámetro:

En el modo de configuración, incline el derecho de palo rollo (aumentar) o izquierda (disminuir).

Para el parámetro P: es la variación en pasos de 0,1, con un valor mínimo establecido en 0.

Para el parámetro I: la variación es en pasos de 0,005, con un valor mínimo establecido en 0.

Para el parámetro D: la variación es en pasos de 1, con un valor máximo establecido en 0.

En cada cambio el LED parpadea

Si se «cuenta» las operaciones, podemos saber el valor de los ajustes de los parámetros sin LCD conectado ..

Pero rápidamente se puede perder si hemos hecho demasiados cambios.

Fin del modo de configuración

Inclinar el palo izquierdo de guiñada + inclinar la cancha hacia adelante palo.

El LED parpadea una vez más y vuelve tricopter en un estado listo para volar.

TriWiiCopter LCD & LED configuration por Alexinparis

Interfaz gráfica de usuario
Ahora es posible configurar y visualizar los parámetros principales con una interfaz gráfica de usuario.

1) Usted debe conectar la placa Arduino a su PC mediante la conexión USB (el mismo utilizado para inyectar el software a través de Arduino IDE)

2) Una vez hecho esto, puede iniciar la interfaz gráfica de usuario, a continuación, seleccione el puerto COM bueno (el mismo utilizado por Arduino IDE).

3) Una vez hecho esto, usted tiene que esperar unos segundos para que el arranque Arduino y ejecutar el soft.

4) una vez que el led de estado está bien (debería parpadear), puede pulsar el botón Inicio para ver la evolución de los valores.

5) usted debe leer los parámetros actuales en el Arduino antes de configurarlo. Los valores por defecto se establecen en el principio.

PID variación:

Para una multicopter muy estable con una actitud sólida, los ajustes de PID debe ser altas. Pero si quieres hacer algunas acrobacias con estos ajustes, el multi empieza a tambalearse en la traducción rápida o cuando se decida a sacudir a mucho. Una solución es disminuir el PID, pero es en detrimento de la estabilidad estática.

Así que en lugar de implementar un cambio entre 2 PID configuración, en la actualidad hay 2 opciones en la interfaz gráfica para definir la forma en que debe disminuir PID, dependiendo de ROLLO / PITCH / desviación YAW palo

• Las primeras cajas define la tasa de cancelación de la PID nominal (la que se utiliza en ROLLO neutral / PITCH / posición YAW palo) en relación con la desviación ROLLO / Stick / orientación. De hecho, sólo los parámetros P y D se ven afectados en la transformación. El propósito de esta curva no es realmente para obtener una mayor estabilidad, pero para ganar más maniobrabilidad. 0 = tasa blanda (para FPV o principiantes); 0,4 = suave acro; 0,7 = rápido acro, 1 = tasa de locos
• La segunda curva se define por 3 segmentos: [1400, 1600] [1600-1800] y [1800, 2000] y define la tasa de cancelación de la PID nominal (la que se utiliza en posición neutra palo ROLLO / ANCHO) en relación con la palanca del acelerador. El propósito de esta curva es para ganar más estabilidad cuando se está en una situación de utilizar más gas que el necesario para mantener sólo un ascensor. Este es el caso típico en la traducción rápida.
Si usted no está familiarizado con esto, sólo mantener los valores por defecto.

Algunas fotos de la primera TriWiiCopter

RC equipos
¿Qué referencia
Motor 3x Hobbycity Turnigy 3020 Brushless Motor 1200kv Outrunner
- Alternativa del motor 3x Hobbycity Turnigy 2204-14T Outrunner 19g
controlador de 3x Hobbycity Hobbyking SS Serie 8-10A ESC
- Controlador de alternativa 3x Hobbycity Turnigy felpa 10amp Speed Controller 9gram
1x LED Hobbycity Densidad Alta Turnigy R / C LED Tira-Verde
Hélice GWS EP 3x Hobbycity Hélice (DD-7035 178x89mm)
Servo 1x Hobbycity Turnigy de Metal Gear Servo MG90S 1.8kg
1x batería 1300mAh 3S Hobbycity Turnigy paquete de 25C Lipo

Por supuesto, podemos tener una configuración diferente para un tricopter más grande.

Internet está lleno de ejemplos.
Un ejemplo de configuración de varios Grupos de Trabajo: http://warthox.bplaced.net/?page_id=76

Esta es una medición del consumo / empuje realizado por Joël en la configuración actual:

Vídeo

Código fuente y GUI
MultiWiiCopter Arduino código y interfaz gráfica de usuario (fuente + exe): MultiWiiV1_5
Un directorio contiene el boceto Arduino, y el otro contiene la interfaz gráfica de usuario.

Este código no se compilará, lo que tiene que descomentar primera de estas dos líneas en función de su tipo CES:

/ / # Define MINTHROTTLE 1310 / / para TURNIGY CES Plush 10A
/ / # Define MINTHROTTLE 1120 / / para Super CES simples 10A
La corrección del servo también puede ser revertida mediante la edición de tricopters esta línea:

# Define SERVO_DIRECTION 1 / / si se quiere revertir la orientación del giróscopo dirección del servo
/ / # Define SERVO_DIRECTION -1

Compatibilidad entre las opciones y configuraciones:

Gracias a numerosos ejemplos encontrados en Internet, he desarrollado esta aplicación.
Que yo sepa, hay algunas piezas nuevas y reutilizable (Interfaz de radio, pantalla LCD de la interfaz, el control del servo).

Me gustaría compartir este código y lo extendió bajo la licencia GPL para que sirva de otra, directa o indirectamente en un tricopter o para otros proyectos.

Es gracias a este enfoque que la comunidad de código abierto Arduino se ha desarrollado tan rápido.

Los límites de la memoria y el poder de la Arduino utiliza aquí no se alcanzan, y el número de E / S sigue siendo lo suficientemente grande como para integrar una gran cantidad de otros sensores, magnetómetros, acelerómetros, GPS, altímetro, sensor de ultrasonidos, …

Mi objetivo aquí era hacer una tricopter minimalista, orientado acrobática.

También espero que algún día alguien va a publicar un algoritmo que es capaz de ajustar los parámetros óptimos automáticamente. Sé que ya existe, pero no es de dominio público.

¿Dónde encontrar los componentes
La Arduino Pro Mini, tarjeta de interfaz USB y la pantalla LCD están disponibles en SparkFun.

Wii Motion Plus extensiones están ampliamente disponibles en eBay.

Los elementos RC están disponibles en el hobbycity.

Preguntas frecuentes / problemas relacionados con el
1) Algunas veces, los giroscopios parecen ser ineficientes o errática
Hay un montón de copias de WMP en circulación en eBay. (Por lo menos 4 tipos diferentes) Están trabajando muy bien, sin embargo, la electrónica utilizada para manejar giroscopios InvenSense diferente.

Hay varias cosas que se pueden hacer para disminuir ensu malas:

• añadir tire hacia arriba resistencias en los cables de bus I2C. Ya hay tire hacia arriba resistencias en el 328p Atmel, pero en algunos casos (de larga distancia, el medio ambiente ruidoso) que no son lo suficientemente bajos.
• disminuir el voltaje. WMP se alimenta normalmente en 3.3V. 5V está bien porque no hay un regulador interno, pero a 3,3 V, parece que funciona mejor
• WMP utiliza el modo rápido I2C a 400kHz. En algunos casos, especialmente para el original entera en polvo, este aumento de la tasa de INIT malas. Una forma correctiva es dejar la tasa de I2C en modo normal: un comentario / descomentar la línea en el dibujo frente a la velocidad de bus I2C.
Esperemos que, en muchos casos, no hay problema en absoluto con respecto a la inicialización del WMP.

2) ¿Por qué es importante definir el valor mínimo de funcionamiento de los CES
Los motores siempre debe ejecutar lo que la situación en vuelo:

• CES y los motores no son perfectos y no se sincroniza cada vez que desde el principio. Si esto sucede en el aire, un motor no será capaz de girar y te dejo imaginar la situación
• Las correcciones inducidas Gyro-puede poner un CES en una situación en la que se encuentra bajo el límite de funcionamiento (la parada del motor). No debería ser importante, ya que dura una fracción de segundo y hélices tienen cierta inercia. Sin embargo, he observado un comportamiento muy molesto con TURNIGY CES de peluche: una vez que está por debajo del límite de funcionamiento, el tiempo de reacción ESC para volver al rango que corre es muy alto, causando oscilaciones que se estrellan.
Si elige otra CES, usted tiene que ajustar este “valor mínimo de giro”. Una vez armado, si los motores tricopter no se está ejecutando, este valor debe ser cambiado.

Este parámetro es muy importante y tiene que ser editado para compilar el código de Arduino.

3) No puedo armar los motores
Cada canal en el TX debe ser configurado para tener una gama completa (para una señal de PPM, es decir, [1000, 2000] miccro segundos). Para Graupner / JR de radio, que implica un vehículo todo terreno de 125% para todos los canales. Si este valor es demasiado bajo, el valor del nivel de activación no puede ser alcanzado en el canal de desvío, y no es posible armar el tricopter.

4) Asegúrese de que el CES puede apoyar PPM con 490Hz frecuencia de actualización.
Es el caso de SuperSimple bajo costo y Turnigy Plus CES. Nótese la velocidad de actualización no está ligado al coste de los CES

5) Elegir otra ESC / motor / hélice
• la hélice debe ser la luz como son que puede ser. GWS SF es una buena opción en todas sus dimensiones
• para un consumo determinado, el terreno de juego proporción / diámetro debe ser el más bajo (10 × 3.8 es mejor que 10 × 4,7. Y 10 x 4,7 es mejor que 8 × 6)
• Los motores KV debe ser baja. Es mejor para la eficiencia y para la solución hilatura.
6) Arduino parece funcionar bien (el LED parpadea), pero no imposible para conectar la interfaz gráfica de usuario
Si está usando Windows, el puerto COM necesita que algo sea reconfigurar para funcionar a 115200Hz.

7) Nada sucederá en todos los
Tal vez sea porque está utilizando un clon de Arduino que no tienen exactamente las mismas características que el mini pro.

Un motor se detiene de repente en un vuelo
Puede ocurrir si está utilizando TURNIGY CES de peluche en el modo suave. Estos CES se debe establecer en el modo medio o alto.

9) No soy un programador ni un electrónicos. ¿Es difícil de construir y configurar?
Mi trabajo no está relacionado con esto.

Si usted tiene una PC, usted puede hacer y entender las cosas más importantes en pocas horas.
Arduino está muy documentada, sobre todo para las personas que no son especialistas en absoluto.
En primer lugar, puede leer esta página para comenzar en este entorno y aprender a cargar un código en una tabla.
http://arduino.cc/en/Guide/Windows

Les aconsejo que cada principiante de leer la burbuja excelente kinderkram aquí:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876
Se trata de un «paso a paso» enfoque de construcción

10) Hay un post en el foro rcgroups aquí:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

No sea tímido, el vídeo MultiWii son bienvenidos

También puede leer el MultiWii addtional Preguntas Frecuentes escrita por Berkely:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.

N º 4 - TURNIGY de peluche de 10 amperios Regulador 9gram Especificaciones: Cont. de corriente: 10A Burst actual: 12A BEC modo: Lineal BEC: 5 V / 2 Las células Lipo: 2-4 NiMH: 5-12 Peso: 9 g Tamaño: 27x17x6mm   N º 4 - FC 28-12 1534kv Outrunner sin escobillas Especificaciones: Peso: 39g (con alambres, etc y etiqueta) Del eje: 3 mm Duración del motor: 46 mm Diámetro: 28 mm Tamaño del estator: 22x10mm Sugerido hélice: 7×4 o 7x6inch Voltaje: 11.1V o 14.8V (3-4S) KV: 1534RPM / V N º 4 - Hélice Airscrew Maestro 7×4 : 2 para las rotaciones horarias normales y 2 “ de empuje ”para la rotación en sentido antihorario. N º 4 - Adaptadores de hélices guardar N º 1 - barra cuadrada de madera (1,5 cm x 1), la madera contrachapada de 3 mm y hoja de tornillos o tuercas de 3 mm Electrónicos usados: N º 1 Arduino Nano procesador V3.0 AVR ATmega328-20AU P Especificaciones:  

# 1 – en baquelita matriz de placa 72x48x1, 6 mm SF Vers.KR2, los conectores de la Franja con macho / hembra cables de extensión funcionarios (para cortar)

# 1 – Nintendo Wii MotionPlus (WMP)

# 1 – Nintendo Nunchuk Controller (NK)   ESTRUCTURA: Estas son las imágenes de la construcción de la estructura donde las piezas de madera están debidamente pintado y fijado con tornillos y tuercas con una Nilon 3 mm:

Para la conexión al receptor que usa las extensiones de servo estándar, cortar y soldar a las clavijas correctas. Mientras Esc para conectar los motores que sueldan los conectores de la tira de base.

Como las imágenes desde el sitio MULTIWII este es el diagrama esquemático de la cuadricóptero a X:

EL SOFTWARE

Es ‘posible descargar el software desde el sitio http://www.multiwii.com / donde usted debe utilizar siempre la versión más reciente.
Descarga el paquete se comprime programa de código del arduino y otra carpeta “conf Multiwii”, que es simplemente un panel de configuración de Quadicopter. Por supuesto, usted debe utilizar el “paquete de Multiwii” para la versión de carga sull’arduino y se parecen a esto: 

Es s puede observar los parámetros por defecto (parte superior izquierda) de la PID es decir, el conjunto de valores que determinan la respuesta del procesador para que toda la operación de la aeronave. Estos parámetros se cambian sólo en caso de inestabilidad de la aeronave y variaciones pequeños e individuales, ya que pueden conducir a situaciones de inestabilidad y caídas.

El gráfico muestra los valores del WMP y (si está conectado) de las células NK para que pueda comprobar el funcionamiento, mientras que las barras de navegación en la esquina superior derecha indican el estado de la radio y seguir con sus salidas conectadas a la ESC.Con este último, es posible comprender la variación de los motores en comparación con el desplazamiento de los sensores sin conectar los motores evitando así posibles daños a la modelo y la identificación de la posición correcta del giroscopio y el acelerómetro.

CALIBRACION

Antes de la prueba de vuelo es una necesidad “mano” del cuadricóptero.CALIBRACIÓN

Sosteniendo en la mano si se intenta con el PID de la aeronave predeterminada responde correctamente a pegarse a la radio, si la resistencia al movimiento que es bueno y sobre todo si hay un comportamiento anormal, como ondulaciones o temblorosos.

Mediante la realización de esta prueba me encontré con que se invirtieron en el balanceo y guiñada y lo hice con el TX radio y luego también hubo un ligero eje ondeggimento ROLLO. A esto conecta el Arduino a la PC y me marcan el factor P es que en el Cuadro de pitch 4 a 3,6.

Para invertir la orientación es un parámetro en la configuración de dell’arduino (Ver7), pero su uso me di cuenta de que genera una deriva no estar controladas por PID y que hace que el vehículo incontrolable y luego usé la inversión por la radio.

Esta es la configuración final:

Una excelente guía para el cambio de la PID se encuentra en RCGROUPS aquí traducida al italiano:

Teoría de sintonización PID y guía de configuración para MultiRotorCraft

Proporcional - Integral - Derivativo

Cuando la orientación MultiRotor ‘se cambia en cualquier eje de cabeceo / rollo / guiñada, los giroscopios indican un cambio en el ángulo de su posición inicial.
El controlador de MultiRotor registra la posición original y con un ciclo de ”PID” del programa, impulsa los motores de los intentos para devolver el MultiRotor a su posición inicial.
Esto se hace mi una combinación de desviación de la medición angular, el muestreo de la evolución en el tiempo y para predecir la posición futura. Esto proporciona suficiente información para el controlador para accionar los motores deretorno de equilibrio.

P es la parte dominante de la PID y te lleva hacia el estadio de béisbol de las buenas características de vuelo.

Sintonización PID básico – en el suelo

Establecer parámetros de PID por defecto diseñadores recomendados
Mantener la MulitiRotor de manera segura en el aire
Aumento de gas flotando en el punto de que usted comienza a sentir la luz
Trate de colocar el MultiRotor abajo en cada eje
Usted debe sentir una reacción contra la presión de cada eje.
Cambiar P hasta que es difícil moverse en contra de la reacción. Sin la estabilización se sienten para navegar durante un período de tiempo. Eso está bien
Ahora trate de mover el MultiRotor. Aumentar la P hasta que comience a oscilar y luego un toque más baja.
Rrepeat al eje de guiñada.

Los ajustes ahora debe ser adecuado para la afinación de vuelo.

Ajuste avanzado – la comprensión del impacto de la P, I y D

P – esta es la cantidad de fuerza aplicada a devolver el MultiRotor correctivas en su posición inicial.
La cantidad de fuerza es proporcional a una combinación de desviación desde la posición inicial, neto de cualquier comando para cambiar de dirección desde el controlador de entrada.
A mayor P creará una mayor fortaleza para resistir cualquier intento de cambiar su posición.
Si el valor de P es demasiado alto, el retorno a la posición inicial, será exceso y, a continuación fuerza opuesta es necesaria para compensar. Esto crea un efecto de flotación hasta que la estabilidad se alcanza finalmente, o en casos más severos se convierte completamente desestabilizado.

El aumento en el valor de P:
Se volverá más sólida / estable hasta P es demasiado alto, donde comienza a tambalearse y perder el control
Usted notará una fuerza muy fuerte resistencia a cualquier intento de mover el MultiRotor

Disminuya el valor de P:
Usted va a comenzar a la deriva en el control hasta que P es demasiado baja, se vuelve muy inestable.
Habrá menos resistentes a cualquier intento de cambiar la orientación

acrobacias aéreas: Se requiere un poco más alto P
Vuelo suave sin problemas: requiere un bajo contenido de P ligeramente más bajo

Yo – este es el período de tiempo durante el cual se muestrea la variación angular y los medios.
La cantidad de fuerza aplicada para volver a la posición inicial se incrementa siempre que la desviación que existe hasta un valor de la fuerza máxima se alcanza
Un número mayor de que aumenta la capacidad de tomar la voz

El aumento en el valor de I:
Aumentar la capacidad de mantener la posición inicial general y reducir la dispersión, sino también aumentar el retardo en el retorno a la posición inicial
También disminuirá la importancia de P.

La disminución en el valor para:
Mejorar la reacción a los cambios, pero el aumento deriva y reducir la capacidad de mantener la posición
También aumentan la importancia de P.

acrobacias aéreas: Requiere un poco de menos me
Vuelo suave suave: Requiere un poco más alto que

D – esto es la velocidad a la cual se devuelve la MultiRotor a su posición original.
Un alto D (ya que es un valor negativo, esto significa un menor número – que es el más cercano a cero) significa MultiRotor wil complemento a su posición inicial muy rápidamente

Aumente el valor de Q: (recuerde, lo que significa un número menor, ya que es un valor negativo)
Mejora la velocidad con la que las desviaciones se recuperan
Con velocidades de recuperación rápida es más probable que sobreimpulso y oscilaciones
También aumentará el efecto de P

disminuyendo el valor de D: (recuerda, esto significa que un número mayor debido a que es un valor negativo – que está más lejos de cero)
Reduce las oscilaciones de la devolución de cualquier desviación con respecto a su posición inicial
La recuperación de la posición inicial se hace más lento
También se reducirá el efecto de la P

acrobacias aéreas: Aumenta el D (recuerde, lo que significa un número menor, es un valor negativo – que es el más cercano a cero)
Vuelo suave suave: D Disminución (recuerda, esto significa que un número mayor, ya que es un valor negativo – que es más de cero)

Advanced Tuning – la aplicación práctica

Para el vuelo acrobático:
Aumente el valor de P hasta los oscilaciones de empezar, a continuación, ir un poco más
Cambiar el valor de I llega hasta el vuelo estacionario no es aceptable, entonces aumentará ligeramente
Aumente el valor de D (recuerde, lo que significa un número menor, es un valor negativo – que es el más cercano a cero) hasta la recuperación de los resultados en los cambios dramáticos de control de la recuperación de las oscilaciones inaceptables
P ahora se puede reducir ligeramente

Para la estabilidad de vuelo (RC):
Aumente el valor de P hasta los oscilaciones de empezar, a continuación, ir un poco más
Cambie el valor de la I a la recuperación de la desviación es inaceptable, un ligero aumento
Disminuir el valor de D (recuerde, esto significa que un número mayor, ya que es un valor negativo – que está más lejos de cero). Hasta la recuperación de los dramáticos cambios de control se vuelve muy lento D A continuación, aumentar ligeramente (recuerde – bajo)
P ahora se puede reducir ligeramente

Para la estabilidad del vuelo (AP / FPV):
Aumente el valor de P hasta los oscilaciones de empezar, a continuación, ir un poco más
Cambie el valor de la I a la recuperación de la desviación es inaceptable, un ligero aumento
Disminuir el valor de D (recuerde, esto significa que un número mayor, ya que es un valor negativo – que está más lejos de cero). Hasta la recuperación de los dramáticos cambios de control se vuelve muy lento D A continuación, aumentar ligeramente (recuerde – bajo)
P ahora se puede reducir ligeramente

El cuadricóptero es muy estable y responde muy bien al palo. La única excepción es un ligero bamboleo cuando se quedó en pie en cierne. Para ello voy a intentar de nuevo para disminuir la P para ROLL y PITCH.

Vuelo de prueba con P a 3,5:

Fuente:  http://www.centrodigravita.it

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.

Fuente: www.ardrone.com

Más videos: http://www.youtube.com/ardrone

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.

Construcción e información sobre este tema en la etiqueta “Copter”.