SERVO FUTABA S-3003 Servo estandar sin rodamientos. Datos T\u00e9cnicos: Torque: 3,2 kg. Velocidad: 0,23 seg\/60\u00ba Peso: 37,2 gramos Tama\u00f1o: 40,4 x 19,6 x 36 mm.<\/p>\n
Tama\u00f1o de la rueda: 6cm\/radio<\/p>\n
tiempo entre pulsos 20ms<\/p>\n
velocidad de la rueda: 360 \/ 60 = 6 \/\/ 0,23 * 6 = 1,38 seg \/\/ 2pi *6 = 37,7 cm \/\/ 37,7 \/ 1,38 = 27,31 cm\/s<\/p>\n
espacio recorrido entre los pulso y pulso V * 0,02 = 0,5463cm<\/p>\n
Entre que le mandas una orden y la siguiente tu robot ha recorrido 5 mil\u00edmetros en el peor de los casos, con alimentaci\u00f3n a 4,8v si subes la alimentaci\u00f3n tambi\u00e9n lo hace la velocidad y por consiguiente el espacio.<\/p>\n
PD: pongo una rueda de 6cm de radio por que es un CD pero por ejemplo el siguelineas que presente al concurso del instituto el a\u00f1o pasado tenia un radio de mas de 8cm<\/p>\n
Cuando frenas con el l293 estas dandole 0V al motor con lo que este deja de hacer fuerza, pero la inercia del robot puede hacerlo girar, mientras que el servo cuando frena hace fuerza para que la rueda no se mueva y esta se queda \u00abclavada\u00bb… es sencillo, cuando el motor est\u00e1 desconectado, puedes mover el eje con la mano, mientras que si al servo le das el pulso para que se pare hace fuerza cuando lo quieres cambiar de posicion.<\/span>Si utilizo los servos sin la electr\u00f3nica, es decir, solo el motor, conecto cada motor a 2 salidas del amplificador l293. Como el amplificador tiene 4 salidas pues conecto 2. Y luego controlo la velocidad mediante PWM no?. Veo que hay que conectar los dos motores a las 4 salidas. Respecto a las entradas tambi\u00e9n hay 4. Puedo utilizar solo dos, una para cada pulso del motor como si fuera un servo? Si con el servo con electr\u00f3nica se necesitaba una entrada para los PWM, sin electr\u00f3nica tambi\u00e9n no? En cuanto a las entradas, no hay 4, hay 6.Las senales IN1 e IN2, controlas el sentido de giro del motor1 (in3 e in4 para el motor2).<\/p>\n A las se\u00f1ales de ENABLE1 y 2 (motores 1 y 2 respectivamente) le aplicas un PWM para controlar la velocidad.<\/p>\n La ventaja de mantener la electronica del servo, esta en que puedes controlar velocidad y sentido de giro con una sola se\u00f1al (el pwm), mientras que si la eliminas necesitas 3 se\u00f1ales mas la alimentacion.<\/p>\n \u00a0<\/span><\/span><\/p>\n
\n<\/span><\/span>Efectivamente, conectas los terminales del motor a dos de las salidas de L293. Las otras 2 para conectar otro motor, ojo conectando cada motor a las salidas de un mismo puente. En la imagen un motor a out1 y out2 (Motor1) y el otro (Motor2) a out3 y out4.<\/span><\/span><\/p>\n
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\n<\/span>\u00a0<\/p>\n
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