{"id":9302,"date":"2013-09-09T00:17:12","date_gmt":"2013-09-08T22:17:12","guid":{"rendered":"http:\/\/www.pesadillo.com\/pesadillo\/?p=9302"},"modified":"2013-09-11T15:42:01","modified_gmt":"2013-09-11T13:42:01","slug":"control-de-8-servos-con-pic","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.pesadillo.com\/pesadillo\/?p=9302","title":{"rendered":"Control de 8 servos con PIC"},"content":{"rendered":"

Este proyecto consiste en el control de 8 servos por el puerto c del pic.<\/p>\n

Puedes ver un art\u00edculo del control de 4 servos en:\u00a0http:\/\/www.pesadillo.com\/pesadillo\/?p=9309<\/a><\/p>\n

En la interacci\u00f3n para el control de los servos se emplea un teclado num\u00e9rico y un lcd, ambos controlados por el puero b del PIC.<\/p>\n

\"Esquema+control+8+servos+con+pic[1]\"<\/a><\/p>\n

En su funcionamiento, el pic pide introducir el n\u00famero del servo a controlar. Posteriormente solicita el \u00e1ngulo de orientaci\u00f3n deseado para ese servo ( de 0\u00ba a 180\u00ba). El valor se acepta con la tecla \u201c*\u201d\u009d y el programa vuelve a mostrar un mensaje de presentaci\u00f3n para un nuevo control. Si el \u00e1ngulo introducido es superior a 180\u00ba, el pic toma por defecto 180\u00ba.<\/div>\n
<\/div>\n
Para la generaci\u00f3n de las se\u00f1ales moduladas de control de los servos (bit_pwmx<\/strong>), se emplea la subrutina de interrupci\u00f3n por rebose del timer 0. La orientaci\u00f3n de cada servo se establece con el valor que se carga en la variable\u00a0pwmx<\/b>, donde x es el n\u00famero de servo correspondiente. Con cada llamada a la subrutina de generaci\u00f3n de la se\u00f1al por mediaci\u00f3n de la interrupci\u00f3n del timer 0, se incrementa la variable\u00a0control_pwm\u00a0<\/b>que comparandose con el valor en\u00a0pwmx<\/b>, decide si debe o no cortar alguno de los pulsos de modulaci\u00f3n de los servos.<\/div>\n
\n
\n

control_pwm++;<\/p>\n

if (control_pwm==0) bit_pwm0=1;
\nif (control_pwm==pwm0) bit_pwm0=0;<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Cuando la variable\u00a0control_pwm<\/b>, incrementandose en cada rebose del timer0, llega a su m\u00e1ximo valor y pasa a ser 0, todas las se\u00f1ales moduladas comienzan un nuevo ciclo.<\/div>\n
<\/div>\n
\"servo\"<\/a><\/div>\n
Para interpretar los valores num\u00e9ricos de varias cifras a partir de n\u00fameros simples introducidos por teclado, primero espera a que se pulse una tecla<\/p>\n
<\/div>\n
x=kbd_getc();<\/div>\n
<\/div>\n
el valor obtenido est\u00e1 en codificaci\u00f3n ASCII por lo que habr\u00e1 que pasarlo a su valor num\u00e9rico decimal<\/div>\n
<\/div>\n
\n
tecla=x-48;<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n
si se ha pulsado una tecla se descartan las pulsaciones en # y * puesto que solo se necesitan n\u00fameros<\/div>\n
<\/div>\n
\n
if (x!=0&&x!=’*’&&x!=’#’){<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n
y conforme se van pulsando n\u00fameros el \u00faltimo pulsado ser\u00e1 las unidades y los anteriores van pasando a decenas y centenas<\/div>\n
<\/div>\n
\n
centenas=decenas;<\/div>\n
decenas=unidades;<\/div>\n
unidades=tecla;<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n
conforme se van introduciendo n\u00fameros simples se va mostrando el n\u00famero completo por pantalla lcd<\/div>\n
<\/div>\n
\n
printf(lcd_putc,\u00bb\\f Angulo = %ld%d%d\\n\u00bb, centenas, decenas, unidades);<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n
y finalmente se guarda en una \u00fanica variable el n\u00famero completo resultante de todos los n\u00fameros simples<\/div>\n
<\/div>\n
\n
angulo=(centenas*100)+(decenas*10)+unidades;<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n<\/div>\n
Codigo fuente:<\/div>\n
[php]<\/p>\n

\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/
\n\/\/ \/\/
\n\/\/ CONTROL DE 8 SERVOS CON PIC \/\/
\n\/\/ \/\/
\n\/\/ (c) RobotyPic \/\/
\n\/\/ \/\/
\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/<\/p>\n

#include <16f876a.h> \/\/archivo para control del pic 16f876a
\n#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP \/\/protecciones<\/p>\n

#use delay(clock=4000000) \/\/frecuencia de reloj 4 MHz
\n#byte trisb=0x86
\n#byte portb=0x06
\n#byte trisc=0x87
\n#byte portc=0x07<\/p>\n

#define use_portb_lcd TRUE \/\/Configuraci\u00f3n puerto b control lcd
\n#define use_portb_kbd TRUE \/\/Configuraci\u00f3n puerto b control teclado
\n#include <lcd.c> \/\/archivo para control del lcd
\n#include <kbd.c> \/\/archivo para control del teclado<\/p>\n

#bit Bit_PWM0 = PORTC.0 \/\/Bit 0 puerto C Salida modulaci\u00f3n 0
\n#bit Bit_PWM1 = PORTC.1 \/\/Bit 1 puerto C Salida modulaci\u00f3n 1
\n#bit Bit_PWM2 = PORTC.2 \/\/Bit 2 puerto C Salida modulaci\u00f3n 2
\n#bit Bit_PWM3 = PORTC.3 \/\/Bit 3 puerto C Salida modulaci\u00f3n 3
\n#bit Bit_PWM4 = PORTC.4 \/\/Bit 4 puerto C Salida modulaci\u00f3n 4
\n#bit Bit_PWM5 = PORTC.5 \/\/Bit 5 puerto C Salida modulaci\u00f3n 5
\n#bit Bit_PWM6 = PORTC.6 \/\/Bit 6 puerto C Salida modulaci\u00f3n 6
\n#bit Bit_PWM7 = PORTC.7 \/\/Bit 7 puerto C Salida modulaci\u00f3n 7<\/p>\n

\/********************** Prototipos de las funciones ***************************\/<\/p>\n

void main (void); \/\/funci\u00f3n principal
\nvoid generacion_pwm (void); \/\/genera se\u00f1ales moduladas para control de servos
\nvoid presentacion (void); \/\/mensaje de presentaci\u00f3n<\/p>\n

\/********************** Variables para generaci\u00f3n PWM *************************\/<\/p>\n

int8 PWM0=0,PWM1=0,PWM2=0,PWM3=0,PWM4=0,PWM5=0,PWM6=0,PWM7=0; \/\/Valores de las se\u00f1ales PWM
\nint8 control_PWM=0;<\/p>\n

\/******************************************************************************\/
\n\/******************* FUNCI\u00d3N GENERACI\u00d3N MODULACIONES PWM **********************\/<\/p>\n

#int_Timer0<\/p>\n

void generacion_pwm(){<\/p>\n

control_PWM++; \/\/Incremento cada rebose del timer0<\/p>\n

if (control_PWM==0){ \/\/inicio del ciclo con todos los pulsos pwm a 1
\n Bit_PWM0=1;
\n Bit_PWM1=1;
\n Bit_PWM2=1;
\n Bit_PWM3=1;
\n Bit_PWM4=1;
\n Bit_PWM5=1;
\n Bit_PWM6=1;
\n Bit_PWM7=1;
\n }
\n \/\/Finalizar\u00e1 el pulso de modulaci\u00f3n seg\u00fan el valor del correspondiente pwm
\n if (control_PWM==PWM0) Bit_PWM0=0;
\n if (control_PWM==PWM1) Bit_PWM1=0;
\n if (control_PWM==PWM2) Bit_PWM2=0;
\n if (control_PWM==PWM3) Bit_PWM3=0;
\n if (control_PWM==PWM4) Bit_PWM4=0;
\n if (control_PWM==PWM5) Bit_PWM5=0;
\n if (control_PWM==PWM6) Bit_PWM6=0;
\n if (control_PWM==PWM7) Bit_PWM7=0;<\/p>\n

set_timer0(255); \/\/Carga del contador
\n}<\/p>\n

\/******************************************************************************\/
\n\/************************* PRESENTACI\u00d3N LCD ***********************************\/<\/p>\n

void presentacion (){
\n lcd_putc("\\f Introduce \\n");
\n lcd_putc(" num. de servo ");
\n}<\/p>\n

\/******************************************************************************\/
\n\/******************** FUNCI\u00d3N PRINCIPAL ***************************************\/<\/p>\n

void main(){<\/p>\n

int x; \/\/Valor ASCII de la tecla pulsada
\n int tecla; \/\/Valor num\u00e9rico de la tecla pulsada
\n int servo; \/\/N\u00famero de servo
\n int16 angulo; \/\/\u00c3\u0081ngulo del servo
\n int16 centenas; \/\/variable para las centenas del \u00e1ngulo
\n int decenas,unidades; \/\/Variable para las decenas y unidades del \u00e1ngulo
\n int pwm; \/\/valor de la modulaci\u00f3n por teclado<\/p>\n

trisc=0x00; \/\/Puerto C como salida de datos<\/p>\n

pwm0=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm0 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm1=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm1 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm2=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm2 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm3=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm3 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm4=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm4 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm5=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm5 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm6=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm6 posici\u00f3n 0\u00ba
\n pwm7=7; \/\/Impulso de 0,8 msg de pwm7 posici\u00f3n 0\u00ba<\/p>\n

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_32); \/\/Configuraci\u00f3n interrupci\u00f3n generaci\u00f3n PWM
\n enable_interrupts(INT_TIMER0); \/\/Habilitaci\u00f3n interrupci\u00f3n generaci\u00f3n pwm
\n enable_interrupts(GLOBAL); \/\/Habilitaci\u00f3n de las interrupciones<\/p>\n

port_b_pullups(TRUE); \/\/Habilitaci\u00f3n resistencias pullups puerto b
\n lcd_init(); \/\/Inicializaci\u00f3n del lcd
\n kbd_init(); \/\/Inicializaci\u00f3n del teclado<\/p>\n

presentacion (); \/\/Muestra mensaje de inicio en lcd<\/p>\n

while (true){<\/p>\n

x=kbd_getc(); \/\/En "x" valor ASCII de la tecla pulsada
\n if (x!=0&&x!=’9’&&x!=’8’&&x!=’*’&&x!=’#’){ \/\/Si se pulsa tecla num\u00e9rica 0 a 7 …
\n servo=x-48; \/\/Valor ASCII se pasa a valor numerico de servo
\n printf(lcd_putc,"\\fServo = %d\\n", servo); \/\/…muestra el valor pulsado
\n lcd_putc("Introduce angulo");<\/p>\n

while (x!=’*’){ \/\/Espera a introducir \u00e1ngulo y aceptar con *
\n x=kbd_getc();
\n tecla=x-48;
\n if (x!=0&&x!=’*’&&x!=’#’){ \/\/Solo se toman los valores num\u00e9ricos
\n \/\/A cada tecla pulsada se desplaza posici\u00f3n decimal y se muestra
\n centenas=decenas;
\n decenas=unidades;
\n unidades=tecla;
\n printf(lcd_putc,"\\f Angulo = %ld%d%d\\n", centenas, decenas, unidades);
\n lcd_putc(" * para aceptar");
\n }
\n }<\/p>\n

angulo=(centenas*100)+(decenas*10)+unidades;
\n if (angulo>180) angulo=180; \/\/No acepta valores >180\u00ba
\n pwm=(angulo\/13)+7; \/\/Ajuste modulaci\u00f3n en funci\u00f3n del valor introducido
\n centenas=decenas=unidades=0;<\/p>\n

\/\/Seg\u00fan n\u00famero de servo introducido se le aplica el \u00e1ngulo elegido
\n switch(servo){
\n case 0: pwm0=pwm; break;
\n case 1: pwm1=pwm; break;
\n case 2: pwm2=pwm; break;
\n case 3: pwm3=pwm; break;
\n case 4: pwm4=pwm; break;
\n case 5: pwm5=pwm; break;
\n case 6: pwm6=pwm; break;
\n case 7: pwm7=pwm; break;
\n }
\n printf(lcd_putc,"\\fServo %d\\n", servo);
\n printf(lcd_putc," Angulo %ld", angulo);
\n delay_ms(200);
\n presentacion();
\n }
\n }
\n}<\/p>\n

[\/php]<\/p>\n<\/div>\n

Ficheros:\u00a0http:\/\/dfiles.eu\/files\/5wb4slfmx<\/a><\/div>\n
<\/div>\n
Fuente:\u00a0http:\/\/robotypic.blogspot.com.es\/2010\/11\/control-de-8-servos-con-pic-16f876a_13.html<\/a><\/div>\n
<\/div>\n
<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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