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Arduino Robot Ps

Seguimos de lleno con la programación, entendiendo paso a paso, y evolucionando nuestro programa para conseguir simplificar las ordenes a enviar a nuestro pequeño robot.

Hemos dedicado 10 minutos diarios, y ya tenemos nuestro pequeño robot autónomo, realizando pequeños movimientos pre programados.

Seguimos programando…

Hemos pasado a la utilización del “array”… un comando que nos permitirá almacenar varios valores en una variable…

Lo entenderemos fácilmente con el codigo:

 (código 7)

/*********************************************************************************************

  Tutorial: Robot Ps
  Autor: www.pesadillo.com - 12 Agosto 2015

http://www.pesadillo.com/

  Modificamos codigo para porgramar movimientos y tiempos predifinidos para conseguir simplificar las ordenes de mando.
  Implementacion del "array"

 ********************************************************************************************/
#define MOTOR1_CTL1  8  // I1
#define MOTOR1_CTL2  9  // I2

#define MOTOR2_CTL1  6  // I3
#define MOTOR2_CTL2  7  // I4

#define MOTOR_DIR_FORWARD  0
#define MOTOR_DIR_BACKWARD   1

int speakerPin = 13;  // declaro pin para speaker

void setup()
{
  // Setup pins for motor 1
   pinMode(MOTOR1_CTL1,OUTPUT);
   pinMode(MOTOR1_CTL2,OUTPUT);

  // Setup pins for motor 2
   pinMode(MOTOR2_CTL1,OUTPUT);
   pinMode(MOTOR2_CTL2,OUTPUT);

   // set the speaker pin mode to output
   pinMode(speakerPin, OUTPUT);
}

//pitidos
void pitido(char pitidos_num)
{

   for (int pip=0; pip<pitidos_num; pip++)
     {
     for (int i=300; i>0; i--)
     {
        digitalWrite(speakerPin, HIGH);
        delayMicroseconds(200);
        digitalWrite(speakerPin, LOW);
        delayMicroseconds(200);

     }
        delay (50);
     }
}

/*
Tarea a realizar
avanza(2000);//enviamos cuanto avanza
para(2000);//enviamos cuanto para
atras(2000);//enviamos cuanto atras...
para(2000);
girad(230);//= +-90g
para(2000);
girai(230);//= +-90g
para(2000);
girad(460);// giro derecha 180g
para(2000);
*/

//comandos
//definimos dos valores, comado y tiempode tarea (tarea)
// array con mismo numero de valores (se corresponden)
//tabla de comandos
// 0 = parar
// 1 = avanza
// 2 = atras
// 3 = giraderecha
// 4 = giraizquierda
int comando[10]={1,0,2,0,3,0,4,0,3,1};
int tarea[10]={1000,2000,1000,2000,230,1000,230,2000,460,1000};

//Empieza el ciclo
void loop()
{

// usamos un bucle para hacer efecto silvido.
 for (int i=500; i>200; i--)
 {
digitalWrite(speakerPin, HIGH);
delayMicroseconds(i);
digitalWrite(speakerPin, LOW);
delayMicroseconds(i);

 }
delay (5000);//esperamos 5 segundos después de silvido

//comenzamos el cliclo del programa bucle
//Este ciclo es el encargado de realizar cada orden almacenada en los dos arrays predefinidos
//el que controla el movimiento y el tiempo de ese movimiento

//definimos la variable numérica (INT) "i" con el valor cero, decimos que se ejecite mientras sea menor que 10 (i < 10) y vamos sumando uno (i++)
for (int i = 0; i < 10; i++) {

// avance
if (comando[i]==1)
{
 digitalWrite(MOTOR1_CTL1,LOW);
 digitalWrite(MOTOR1_CTL2,HIGH);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL1,LOW);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL2,HIGH);
 delay (tarea[i]);
}

//giro derecha
if (comando[i]==3)
{
 digitalWrite(MOTOR1_CTL1,LOW);
 digitalWrite(MOTOR1_CTL2,HIGH);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL1,HIGH);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL2,LOW);
 delay (tarea[i]);
}

//giro izquierda
if (comando[i]==4)
{
 digitalWrite(MOTOR1_CTL1,HIGH);
 digitalWrite(MOTOR1_CTL2,LOW);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL1,LOW);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL2,HIGH);
 delay (tarea[i]);
}

//atras
if (comando[i]==2)
{
 digitalWrite(MOTOR1_CTL1,HIGH);
 digitalWrite(MOTOR1_CTL2,LOW);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL1,HIGH);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL2,LOW);
 delay (tarea[i]);
}

if (comando[i]==0)
{
 digitalWrite(MOTOR1_CTL1,LOW);
 digitalWrite(MOTOR1_CTL2,LOW);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL1,LOW);
 digitalWrite(MOTOR2_CTL2,LOW);
 pitido(2);
 delay (tarea[i]);
}
}

//Una vez terminado el bucle "for" realizamos 3 pitidos y vuelve al comienzo del bucle infinito -void loop()-
pitido(3);
delay (3000);
}

Como hemos visto anteriormente, una vez simplificada la acción de los motores, nos dedicamos a mejorar el programa simplificando la forma de enviar las ordenes a nuestro robot. En este caso, dos arrays “emparejados” se encargan almacenar los dos comando necesarios para la realización del movimiento.

Veremos un nuevo retoque el próximo día.