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Trucar servo: diferencias de eliminar la electrónica o no.

Hola. Aunque os leo desde hace unos días me decido ahora a preguntar para resolver una duda. Estoy construyendo un microbot y voy a utilizar servos trucados para moverlo, en concreto el Futaba 3003 que todo el mundo conoce. Sé que se pueden trucar de dos formas, eliminando toda la electrónica o no. De la primera forma se podrían controlar con un L293 por ejemplo como un motor de CC cualquiera, y la segunda se seguiría controlando mediante el cable blanco metiéndole una señal cualquiera. En qué se diferenciaría de hacerlo de una forma a la otra, si de una se consigue más velocidad o más facilidad para hacer giros de 90º con el robot, etc.

Mi razón para eliminar la electrónica es la siguiente:

SERVO FUTABA S-3003 Servo estandar sin rodamientos. Datos Técnicos: Torque: 3,2 kg. Velocidad: 0,23 seg/60º Peso: 37,2 gramos Tamaño: 40,4 x 19,6 x 36 mm.

Tamaño de la rueda: 6cm/radio

tiempo entre pulsos 20ms

velocidad de la rueda: 360 / 60 = 6 // 0,23 * 6 = 1,38 seg // 2pi *6 = 37,7 cm // 37,7 / 1,38 = 27,31 cm/s

espacio recorrido entre los pulso y pulso V * 0,02 = 0,5463cm

Entre que le mandas una orden y la siguiente tu robot ha recorrido 5 milímetros en el peor de los casos, con alimentación a 4,8v si subes la alimentación también lo hace la velocidad y por consiguiente el espacio.

PD: pongo una rueda de 6cm de radio por que es un CD pero por ejemplo el siguelineas que presente al concurso del instituto el año pasado tenia un radio de mas de 8cm

Cuando frenas con el l293 estas dandole 0V al motor con lo que este deja de hacer fuerza, pero la inercia del robot puede hacerlo girar, mientras que el servo cuando frena hace fuerza para que la rueda no se mueva y esta se queda “clavada”… es sencillo, cuando el motor está desconectado, puedes mover el eje con la mano, mientras que si al servo le das el pulso para que se pare hace fuerza cuando lo quieres cambiar de posicion.Si utilizo los servos sin la electrónica, es decir, solo el motor, conecto cada motor a 2 salidas del amplificador l293. Como el amplificador tiene 4 salidas pues conecto 2. Y luego controlo la velocidad mediante PWM no?. Veo que hay que conectar los dos motores a las 4 salidas. Respecto a las entradas también hay 4. Puedo utilizar solo dos, una para cada pulso del motor como si fuera un servo? Si con el servo con electrónica se necesitaba una entrada para los PWM, sin electrónica también no?
Efectivamente, conectas los terminales del motor a dos de las salidas de L293. Las otras 2 para conectar otro motor, ojo conectando cada motor a las salidas de un mismo puente. En la imagen un motor a out1 y out2 (Motor1) y el otro (Motor2) a out3 y out4.

En cuanto a las entradas, no hay 4, hay 6.Las senales IN1 e IN2, controlas el sentido de giro del motor1 (in3 e in4 para el motor2).

A las señales de ENABLE1 y 2 (motores 1 y 2 respectivamente) le aplicas un PWM para controlar la velocidad.

La ventaja de mantener la electronica del servo, esta en que puedes controlar velocidad y sentido de giro con una sola señal (el pwm), mientras que si la eliminas necesitas 3 señales mas la alimentacion.

 



 

Fuente: http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?f=2&t=1720

Por eso hay quien en lugar de parar el motor, lo hace girar en sentido contrario a menos velocidad para que le haga de freno. Eso tambien hace que gire mas rapido.

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